Vektör Alan Kılavuzu Yöntemi İle Görsel Çizgi Takibi İçin İnsansız Hava Aracı Üzerindeki Yalpanın Model Öngörülü Denetimi

Rıfat HACIOĞLU, Aytaç ALTAN, Kerem KÖKSAL

Abstract


Bu çalışmada, görsel çizgi (rota) takibi için insansız hava aracı (İHA) üzerinde bulunan 3 eksenli yalpanın dış bozucu etki altında Model Öngörülü Denetimi (MPC) gerçekleştirilmiştir. İHA ile görsel çizgi takibi için Tanjant Vektör Alan Kılavuz (TVAK) yöntemi kullanılmıştır. Dış ortam ve kapalı ortamda yapılan denemelerde, ön tanımlaması yapılan çizginin görüntü işleme algoritmalarıyla tespiti ve sonrasında TVAK yöntemi kullanılarak rota takip işlemi gerçekleştirilmiştir. İHA’nın alçak ve yüksek irtifa uçuşlarında rota takibi başarı oranları deneysel olarak gözlemlenmiştir. Elde edilen veriler PID denetime sahip yalpa ile elde edilen veriler ile karşılaştırılmıştır. Dış bozucu etki altında TVAK yöntemi ile rota takibi için İHA üzerindeki 3 eksenli yalpanın MPC denetiminde PID ile denetime göre başarılı sonuçlar elde edilmiştir.

Keywords


Model Öngörülü Denetleyici (MPC), Görsel Çizgi Takibi, Vektör Alan Kılavuzu, İnsansız Hava Aracı (İHA), Yalpa.

Full Text:

PDF (Türkçe)


DOI: http://dx.doi.org/10.7212%2Fzkufbd.v1i1.614

© 2011 Karaelmas Fen ve Mühendislik Dergisi